通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。
所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，小微精密零件加工厂，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。
所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。
本实用新型公开了一种配件内壁硅化装置，包括箱体，浙江小微精密零件加工，箱盖和置物网，所述箱体一端通过安装架安装有抽油泵且箱体另一端通过安装架安装有减速电机，所述箱体顶部一侧通过转轴连接有箱盖，小微精密零件加工，所述箱盖顶部通过螺栓固定有聚气盒且聚气盒顶部通过螺栓固定有气泵，所述箱盖顶部开设有通风口且通风口内部通过安装架安装有抽风扇，所述箱体内底部开设有一号腔且一号腔顶部开设有二号腔，所述二号腔内部通过轴承安装有置物网.本实用新型结构简单，操作方便，同时具有转动和加速风干的功能，适合被广泛推广和使用.
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