通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。
所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型公开一种零件的自动化加工装置，用于螺纹管的加工，江苏细微紧密零件，所述螺纹管包括外管和位于外管内壁上的螺纹;所述加工装置包括支架，安装于支架上的旋转座，用于固定所述外管的定位座，电机和气缸，所述电机的输出轴通过一联轴器与旋转座连接，用于驱动旋转座旋转，所述外管的一端嵌入自第二套筒中伸出的夹头内;所述定位座包括与轨道连接的活动板和安装于活动板上的安装板，所述安装板上开有供外管一端嵌入的安装槽;所述安装槽内设置有与第二定位槽配合的第二定位块.本实用新型通过电机，气缸配合旋转座和定位座，实现了加工的全自动化，实现了将弹簧的放置于外管内部，既节约了人力，又可以避免人为失误和误差，细微紧密零件费用情况，保证加工的精度.
本实用新型提供了一种配件旋转机构和配件组装装置.配件旋转机构包括:安装座A，直线驱动部，旋转驱动部和夹持连接件，细微紧密零件方案，旋转驱动部及夹持连接件均安装在安装座A上，旋转驱动部驱动夹持连接件旋转，直线驱动部驱动安装座A沿直线运动.本实用新型可驱动用于放置配件的夹具旋转，使得配件能够成功落入夹具的凹槽中，避免了物料浪费，细微紧密零件厂家，提高工作效率，并能用于配件与第二配件的旋转连接操作，避免了配件被污染的风险.
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